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PID調節步驟簡(jiǎn)介

建議PID參數調節步驟：

（1）前提條件：反饋信號是否穩定，執行機構是否正常以及控制器的正反作用。（確保PID在自動(dòng)模式下）

（2）積分時(shí)間設置為無(wú)窮大INF（或9999.9），此時(shí)積分作用近似為0；將微分時(shí)間設置為0.0，此時(shí)微分作用為0 。然后開(kāi)始調節比例作用，逐步增大比例增益

（3）當過(guò)程變量達到給定值且在給定值上下波動(dòng)，將調好的比例系數調整到50%~80%后，由大到小減小積分時(shí)間，直到過(guò)程值與設定值相等或無(wú)限接近

PID調節有很多種方法，以上僅是建議步驟，也并未考慮微分作用，客戶(hù)依據實(shí)際情況靈活調節，同時(shí)可以參考反饋與給定的曲線(xiàn)圖

用戶(hù)經(jīng)常會(huì )遇到這樣的問(wèn)題：嘗試了很多組PID參數，都無(wú)法滿(mǎn)足控制器的要求， 此時(shí)需要考慮PID的采樣時(shí)間是否適合當前系統。采樣時(shí)間就是對反饋進(jìn)行采樣的間隔。短于采樣時(shí)間間隔的信號變化是不能測量到的。采樣時(shí)間過(guò)短，兩次實(shí)測值的變化量太小，也不合適，而且增加PLC的運算負擔；采樣間隔過(guò)長(cháng)，將會(huì )引起有用信號的丟失，使系統品質(zhì)變差，不能滿(mǎn)足擾動(dòng)變化比較快、或者速度響應要求高的場(chǎng)合。除此以外，也有可能是系統自身的問(wèn)題，無(wú)法調節到穩定，例如， 不規律的干擾，或者反饋信號不穩定。

手動(dòng)調節PID至穩定

在開(kāi)始PID自整定調整前，整個(gè)PID控制回路必須工作在相對穩定的狀態(tài)。

穩定的PID是指過(guò)程變量接近設定值，輸出不會(huì )不規則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。

問(wèn)題與解決方法：

• 增益值太高
• PID掃描時(shí)間太長(cháng)（對于快速響應PID的回路）
  

• 如果用了微分，可能是微分參數有問(wèn)題
• 沒(méi)有微分，可能是增益值太高
  

• 調整微分參數到0－1的范圍內
• 根據回路調節特性將增益值降低，最低可從0.x 開(kāi)始逐漸增大往上調，直到獲得穩定的PID。
  

1.超調過(guò)大，減小比例，增大積分時(shí)間

2.迅速變化，存在小超調

3.實(shí)際值緩慢接近設定值，并且無(wú)超調的達到設定值

4.增益系數太小和/或微分時(shí)間太長(cháng)

5.益系數太小和/或積分時(shí)間太長(cháng)

參考鏈接

PID常見(jiàn)問(wèn)題