PID控制不穩定怎么辦？如何調試PID？
閉環(huán)系統的調試，首先應當做開(kāi)環(huán)測試。所謂開(kāi)環(huán)，就是在PID調節器不投入工作的時(shí)候，觀(guān)察：
可以試著(zhù)給出一些比較保守的PID參數，比如放大倍數（增益）不要太大，可以小于1，積分時(shí)間不要太短，以免引起振蕩。在這個(gè)基礎上，可以直接投入運行觀(guān)察反饋的波形變化。給出一個(gè)階躍給定，觀(guān)察系統的響應是最好的方法。
如果反饋達到給定值之后，歷經(jīng)多次振蕩才能穩定或者根本不穩定，應該考慮是否增益過(guò)大、積分時(shí)間過(guò)短；如果反饋遲遲不能跟隨給定，上升速度很慢，應該考慮是否增益過(guò)小、積分時(shí)間過(guò)長(cháng)……
總之，PID參數的調試是一個(gè)綜合的、互相影響的過(guò)程，實(shí)際調試過(guò)程中的多次嘗試是非常重要的步驟，也是必須的。
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