運動(dòng)控制——向導例程：
例程4. CPU斷電重啟后保持運動(dòng)控制的當前位置值
PLS指令例程：
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.3
2、SMART CPU固件版本:V2.3（其他版本亦可）
3、通訊硬件：TP電纜（以太網(wǎng)電纜）
所實(shí)現的功能：
S7-200 SMART CPU ST60 通過(guò)向導生成的軸0和軸1各指令塊的使用，其中：軸0測量系統組態(tài)為相對脈沖，軸1測量系統組態(tài)為工程單位。
以上例程的詳細描述可以參考：運動(dòng)控制向導指令
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4
2、SMART CPU固件版本:V2.4（其他版本亦可）
3、通訊硬件：TP電纜（以太網(wǎng)電纜）
所實(shí)現的功能：
S7-200 SMART CPU ST60 使用 AXISx_CTRL 和 AXISx_GOTO 子程序實(shí)現多個(gè)GOTO指令依次執行。
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4
2、SMART CPU固件版本:V2.4（其他版本亦可）
3、通訊硬件：TP電纜（以太網(wǎng)電纜）
所實(shí)現的功能：
S7-200 SMART CPU ST60 通過(guò)一個(gè)相對移動(dòng)，使用 AXISx_CTRL 和 AXISx_GOTO 子程序執行定長(cháng)截斷操作。此程序不需要 RP 搜索模式或運動(dòng)曲線(xiàn)，并且可以使用脈沖或工程單位測量長(cháng)度。輸入長(cháng)度 (VD500) 和目標速度 (VD504)。I0.0（啟動(dòng)）打開(kāi)時(shí)，會(huì )啟動(dòng)機器。I0.1（停止）打開(kāi)時(shí)，機器會(huì )完成當前操作并停止。I0.2 (E_Stop) 打開(kāi)時(shí)，機器會(huì )中止所有運動(dòng)并立即停止。
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.3
2、SMART CPU固件版本:V2.3（其他版本亦可）
3、通訊硬件：TP電纜（以太網(wǎng)電纜）
所實(shí)現的功能：
在S7-200 SMART CPU斷電重啟后保持運動(dòng)控制的當前位置值。
以上例程的詳細描述可以參考：PTO斷電保持
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.1
2、SMART CPU固件版本:V2.1及以上
3、通訊硬件：TP電纜（以太網(wǎng)電纜）
所實(shí)現的功能：
S7-200 SMART CPU Q0.0 以 100 HZ 頻率值輸出 1000 個(gè)脈沖。
以上例程的詳細描述可以參考：PLS 指令編程
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.1
2、SMART CPU固件版本:V2.1及以上
3、通訊硬件：TP電纜（以太網(wǎng)電纜）
所實(shí)現的功能：
在本例中，要達到期望的電機轉數，PTO 生成器需要以下值：● 2 kHz 的啟動(dòng)和結束脈沖頻率
● 10 kHz 的最大脈沖頻率
● 4000 個(gè)脈沖
輸出包絡(luò )的加速部分，約在 200 脈沖后，輸出波形達到最大脈沖頻率
約在400 脈沖后，輸出波形應完成包絡(luò )的減速部分。
以上例程的詳細描述可以參考：PLS 指令編程
本例程僅供參考，程序中的CPU版本、類(lèi)型可能與用戶(hù)實(shí)際使用不同，用戶(hù)可能需要先對例子程序做修改和調整，才能將其用于測試。本例程的作者和擁有者對于該例程的功能性和兼容性不負任何責任，使用該例程的風(fēng)險完全由用戶(hù)自行承擔。由于它是免費的，所以不提供任何擔保，錯誤糾正和熱線(xiàn)支持，用戶(hù)不必為此聯(lián)系西門(mén)子技術(shù)支持與服務(wù)部門(mén)。
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