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在有些控制中需要PID反作用調(diào)節(jié)。例如：在夏天控制空調(diào)制冷時，若反饋溫度（過程值）低于設定溫度，需要關閥，減小輸出控制（減少冷水流量等），這就是PID反作用調(diào)節(jié)（在PID正作用中若過程值小于設定值，則需要增大輸出控制）。
若想實現(xiàn)PID反作用調(diào)節(jié)，需要把PID回路的增益設為負數(shù)。對于增益為0的積分或微分控制來說，如果指定積分時間、微分時間為負值，則是反作用回路。

3. 如何根據(jù)工藝要求有選擇地投入PID功能？

可使用"手動/自動"切換的功能。PID向?qū)傻腜ID功能塊需要保證每個掃描周期都調(diào)用，所以建議在主程序內(nèi)使用SM0.0調(diào)用。

4. 做完PID向?qū)Ш?，如何知道向?qū)е性O定值，過程值及PID等參數(shù)所用的地址？

做完PID向?qū)Ш罂稍诜柋?img src="http://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/s7-200-smart-portal/200smarttop/function/PID/image/17.jpg" width="24" height="23" />中，查看PID向?qū)傻姆柋?上例中為PID0_SYM)，可看到各參數(shù)所用的詳細地址，及數(shù)值范圍。
在數(shù)據(jù)塊中，查看PID指令回路表的相關參數(shù)。如圖所示：

圖15. PID數(shù)據(jù)塊
用戶可以在狀態(tài)表中，輸入相應的參數(shù)地址，然后在線寫入需要的PID參數(shù)數(shù)值，這樣用戶就可根據(jù)工藝需要隨時對PID參數(shù)、設定值等進行調(diào)整。

5. PID已經(jīng)調(diào)整合適，如何正式確定參數(shù)？
可以在數(shù)據(jù)塊中直接寫入?yún)?shù)，作為初始值使用。

6. 對于某個具體的PID控制項目，是否可能事先得知比較合適的參數(shù)？有沒有相關的經(jīng)驗數(shù)據(jù)？

雖然有理論上計算PID參數(shù)的方法，但由于閉環(huán)調(diào)節(jié)的影響因素很多而不能全部在數(shù)學上精確地描述，計算出的數(shù)值往往沒有什么實際意義。因此，除了實際調(diào)試獲得參數(shù)外，沒有什么可用的經(jīng)驗參數(shù)值存在。甚至對于兩套看似一樣的系統(tǒng)，都可能通過實際調(diào)試得到完全不同的參數(shù)值。

7. PID控制不穩(wěn)定怎么辦？如何調(diào)試PID？

閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)試，首先應當做開環(huán)測試。所謂開環(huán)，就是在PID調(diào)節(jié)器不投入工作的時候，觀察：

反饋通道的信號是否穩(wěn)定
輸出通道是否動作正常

可以試著給出一些比較保守的PID參數(shù)，比如放大倍數(shù)（增益）不要太大，可以小于1，積分時間不要太短，以免引起振蕩。在這個基礎上，可以直接投入運行觀察反饋的波形變化。給出一個階躍給定，觀察系統(tǒng)的響應是最好的方法。
如果反饋達到給定值之后，歷經(jīng)多次振蕩才能穩(wěn)定或者根本不穩(wěn)定，應該考慮是否增益過大、積分時間過短；如果反饋遲遲不能跟隨給定，上升速度很慢，應該考慮是否增益過小、積分時間過長……
總之，PID參數(shù)的調(diào)試是一個綜合的、互相影響的過程，實際調(diào)試過程中的多次嘗試是非常重要的步驟，也是必須的。

S7-200 SMART的新一代產(chǎn)品提供了自整定的PID細調(diào)功能。

8. 沒有采用積分控制時，為何反饋達不到給定？

這是必然的。因為積分控制的作用在于消除純比例調(diào)節(jié)系統(tǒng)固有的“靜差”。沒有積分控制的比例控制系統(tǒng)中，沒有偏差就沒有輸出量，沒有輸出就不能維持反饋值與給定值相等。所以永遠不能做到?jīng)]有偏差。

9. S7-200 SMART控制變頻器，在變頻器也有PID控制功能時，應當使用誰的PID功能？

可以根據(jù)具體情況使用。一般來說，如果需要控制的變量直接與變頻器直接有關，比如變頻水泵控制水壓等，可以優(yōu)先考慮使用變頻器的PID功能。

10. 做完PID向?qū)Ш?，能否查看PID生成的子程序，中斷程序？
PID向?qū)傻淖映绦颍袛喑绦蛴脩羰菬o法看到的，也不能對其進行修改。沒有密碼能夠打開這些子程序，一般的應用也沒有必要打開查看。

11. 指令塊與向?qū)褂玫腜ID回路號是否可以重復？

不可以重復，使用PID向?qū)r，對應回路的指令塊也會調(diào)用，所以指令塊與向?qū)褂玫腜ID回路號不能重復，否則會產(chǎn)生預想不到的結果。

12. 同一個程序里既使用PID指令塊又使用向?qū)?，PID數(shù)目怎樣計算？

使用PID向?qū)r，對應回路的指令塊也會調(diào)用，所以PID指令塊與向?qū)б还仓С?個。

13. PID指令塊可以在主程序/子程序里調(diào)用嗎？（PID指令塊常見問題）
可以，但是不推薦，主程序/子程序的循環(huán)時間每個周期都可能不同，不能保證精確的采樣，建議用定時中斷，例如SMB34/SMB35。

14.SMB34定時最大255ms，如果采樣時間是1S怎樣實現(xiàn)?（PID指令塊常見問題）
采樣時間是1S，要求PID指令塊每隔1S調(diào)用一次?？梢韵茸鲆粋€250ms的定時中斷，然后編程累加判斷每4次中斷執(zhí)行一次PID指令即可。

15. PID指令塊怎樣實現(xiàn)手動調(diào)節(jié)？（PID指令塊常見問題）
可以簡單地使用"調(diào)用/不調(diào)用"指令的方式控制自動/手動模式。不調(diào)用PID指令時，可以手動給輸出地址0.0-1.0之間的實數(shù)。

16. PID指令塊實現(xiàn)數(shù)字量輸出？（PID指令塊常見問題）
1.通過PWM指令，將PID輸出值轉(zhuǎn)換為所需時間基準的整數(shù)，送到PWM的Pulse，控制脈寬（該法簡單易用，但是要求輸出點只能是Q0.0或Q0.1）。
2.自己編程實現(xiàn)類似于PWM的輸出。（雖然不限制Q點，但編程較復雜，不建議使用，可以直接考慮用PID向?qū)В?